3、旋转轴运动：
                     T1
              TL=   R·η        （N·M）                 
式  T1：负载转矩（N·M）
二：负载惯量计算
   与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
1、         柱体的惯量
         

                                            D(cm）

                                        L（cm）
由下式计算有中心轴的援助体的惯量。如滚珠丝杆，齿轮等。
πγD4L     （kg·cm·sec2）或        πγ·L·D4（KG·M2）
 JK=    32*980                           JK=         32

式  γ：密度（KG/CM3）           铁：γ〧7.87*10-3KG/CM3=7.87*103KG/M3
                                   铝：γ〧2.70*10-3KG/CM3=2.70*103KG/M3
JK：惯量（KG·CM·SEC2）（KG·M2）
D： 圆柱体直径（CM）·（M）
        L：圆柱体长度（CM ）·（M）
2、         运动体的惯量
用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量
     W      PB       2                   
JL1= 980    2π                    （KG·CM·SEC2）

  
                             PB    2
       =W        2π            （KG·M2）

式中：W：直线运动体的重量（KG）
PB：以直线方向电机每转移动量（cm）或（m）
3、  有变速机构时折算到电机轴上的惯量
1、                                                                          电机
 
                     
Z2         

        J     JO
    Z1

KG·CN：齿轮齿数

  Z1    2           
JL1=         Z2           *J0        （KG·CM·SEC2）（KG·M2） 

三、运转功率及加速功率计算
在电机选用中，除惯量、转矩之外，另一个注意事项即是电机功率计算。一般可按下式求得。
1、           转功率计算

 2π·Nm·TL          
P0=      60          （W）
式中：P0：运转功率（W）
Nm：电机运行速度（rpm）
TL：负载转矩（N·M）
2、           速功率计算
               2π·Nm    2    JL
Pa=       60             Ta